Шта је СЛАМ технологија за пометање робота?

2020-08-21

Кући је додан нови робот за пометање пода, и моја мајка се томе зачудила: машина величине плоче, започела је с радом чим је ушла на врата, био је то напоран посао. Дакле, која технологија је омогућила паметном ИК-у робота да заузме узвишицу? Гледајући увођење производа робота за метење, пронаћи ћете термин који користе многи роботи за метење - технологија „Симултана локализација и мапирање“ (симултана локализација и мапирање, СЛАМ).

Шта је СЛАМ? Пре свега, пустимо се да „пређемо“ и постанемо замашни робот о коме ћемо почети да причамо. Као замашни робот, које улазе у непознати простор, ако желите да извршите аутоматски задатак чишћења, које задатке треба извршити?

а) Ко сам и где сам? Како брзо постићи позиционирање и разумети свој релативни положај у окружењу;
 
б) Одакле долазим и шта је около? Како конструисати мапу околног окружења у реалном времену и сагледати где постоје препреке и зидови? Ослањање на позиционирање информација на мапи је значајно;

в) Где идем и како да идем? Помоћу мапе и локације, како постићи планирање пута без ударања у зид, понављања пута или пропуштања сваког угла?

Горе наведена три проблема су „крајњи филозофски проблеми“ које робот за пометање користи СЛАМ за решавање (заправо, строго говорећи, СЛАМ укључује само прва два проблема, а неки сценарији АР примене не укључују проблеме планирања пута. Овде користимо пометање робот уводи СЛАМ проблем, разговарајмо о томе заједно.)



Суштина СЛАМ технологије лежи у „С“ - симултаном, што на кинеском значи „с друге стране ...“, док се стиче сопствени став и одговара на питање „где сам“, док се конструише мапу и одговор на питање "одакле сам", шта је око ". Да бисмо свима омогућили да боље разумеју значење овог" С ", подељени смо на две стране. Прво, погледајмо прошлост и садашњост СЛАМ технологија:

Техничко размишљање СЛАМ-а може се пратити до позиционирања подморница на војном пољу. За разлику од површинских бродова који могу лако да се крећу и лоцирају путем ГПС-а, визуелног посматрања итд., Подморнице приликом извршавања задатака морају ронити на дубоке морске активности без сунчеве светлости (ово се добро разуме, плутајући на површини или у плитким водама подморница ће изгубити…) ™ Значај ~), тешко је директно лоцирати и кретати се кроз традиционалне методе. Стога, да би нормално извршавали задатке, већина подморница користи ИНС (инерцијална навигација) и АПС (подводна акустична навигација) за заједничко позиционирање, плус мапирање трагова и податке карата за процену приближне локације брода, процеса позиционирања, додавања и цртање овакве мапе је ембрионални облик техничког размишљања СЛАМ-а.

Баш као и подморнице, роботи се не могу увек ослонити на ГПС, посебно робот који се користи у унутрашњим сценаријима. ГПС има тачност од неколико метара на отвореном. Ослањање на ГПС не може дозволити роботима који бришу да безбедно избегну ноге столића и очисте софу. дно. Ослањајући се на СЛАМ технологију, они могу самостално да посматрају и мапирају околно окружење, граде калибрациону мапу калибрацијом података сензора, а затим схватају где се налазе, где треба да оду да помете под или да се врате у угао да би се напунили. Можемо резимирати једноставно техничко размишљање СЛАМ-а: Без претходног знања, информације о околном окружењу могу се добити путем сензора, а мапа животне средине може се конструисати брзо и у стварном времену, а истовремено може решити сопствени положај и довршите наредне задатке попут планирања пута на овој основи. Да ли звучи једноставно? Али у ствари, СЛАМ је сложен вишестепени задатак, који укључује прикупљање различитих врста сирових података (подаци ласерског скенирања, подаци о визуелним информацијама итд.) У стварном окружењу помоћу сензора и израчунавање процене релативног положаја покретних циљева на различитим пута кроз визуелну одометрију (укључујући карактеристике) Подударање, директну регистрацију итд.), кроз позадински модул за оптимизацију кумулативне грешке изазване визуелним одометром (традиционални алгоритам филтрирања, алгоритам оптимизације мапе, итд.), и на крају генерише мапирати кроз модул за мапирање (наравно, обично мора бити опремљен детекцијом петље за уклањање нагомиланих грешака у простору итд.) да би се постигла сврха мапирања и позиционирања.